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齒輪減速機(jī)應(yīng)用的好處有哪些

作者： 發(fā)布于：2019-08-14 16:36:26 點(diǎn)擊量：

我們?cè)谑褂?strong>齒輪減速機(jī)的過(guò)程中可以發(fā)現(xiàn)它的使用方法并不是很難，一般大家在短時(shí)間之內(nèi)就可以掌握它的使用操作方法。但是這并不代表齒輪減速機(jī)是一種簡(jiǎn)單的設(shè)備，它還有很多知識(shí)是等著大家去主動(dòng)了解的。

從日常中的使用情況可以看出，機(jī)器人的關(guān)節(jié)處安裝了電機(jī)和齒輪減速機(jī)，最為主要的作用就是對(duì)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。然后問(wèn)題出現(xiàn)了：在系統(tǒng)里面，為何伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速無(wú)法做到直接旋轉(zhuǎn)來(lái)控制關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，為什么需要齒輪減速機(jī)？要回答這個(gè)問(wèn)題，首先要確定工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的工作條件。

工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的工作條件、工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)需要支撐后端機(jī)構(gòu)中由重力產(chǎn)生的扭矩。工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)速度不高。機(jī)器人關(guān)節(jié)角速度很低，但電機(jī)在很低的速度下旋轉(zhuǎn)不穩(wěn)定，控制不容易，需要一臺(tái)機(jī)器使電機(jī)以合理的速度移動(dòng)，以確保平穩(wěn)移動(dòng)。

采用齒輪減速機(jī)有兩個(gè)原因，一是提高了轉(zhuǎn)矩，二是提高了控制精度和閉環(huán)精度。提高閉環(huán)精度，改善控制回路：由于減速機(jī)的減速比為50:1，減速機(jī)的輸出軸受到干擾，傳遞到電機(jī)端比直接驅(qū)動(dòng)少分貝，使得齒輪減速機(jī)的輸出軸閉環(huán)精度顯得更高。同時(shí)，控制回路的滯后環(huán)節(jié)以轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為主。轉(zhuǎn)子直接由電磁力驅(qū)動(dòng)，不產(chǎn)生由剛度引起的轉(zhuǎn)矩滯后，控制優(yōu)于直接驅(qū)動(dòng)。

用更便宜的齒輪減速機(jī)獲得更高的分辨率：一個(gè)普通的5K線光電碼盤可以達(dá)到1.44mdeg的角分辨率（當(dāng)然，如果在正弦余弦編碼器細(xì)分上花費(fèi)太多的錢也可以實(shí)現(xiàn)）。高分辨率的優(yōu)點(diǎn)是使得產(chǎn)生的高頻分量變小。

所以，正是因?yàn)槿绱�，齒輪減速機(jī)才會(huì)替代電機(jī)轉(zhuǎn)速對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，而事實(shí)表明帶來(lái)的效果是非常好的。

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